Browse By

Endeavour_Design – Universitatea Tehnică Gheorghe Asachi Iaşi – Imagine Cup 2011

Ideea generala

Ideea fundamentala ce sustine acest proiect este aceea de a construi un sistem robotic capabil sa invete singur sa evite obstacolele printr-o interactiune directa cu mediul (in mod similar cu modul in care un copil invata sa mearga – la inceput se loveste de diferitele obstacole statice si dinamice dar in final va fi capabil sa se deplaseze, purtand chiar o convorbire sau facand orice alt ceva in timpul mersului).

O mica prezentare mai tehnica:

Sistemul motor uman (SMU) are o organizare ierarhica cu diferite niveluri de control ce primesc informatii senzoriale specifice acestora. Proprioceptorii musculari si receptorii din aparatul vestibular informeaza sistemul neuronal central despre mecanica si postura motorie in special la nivelurile inferioare de control ale miscarii. Informatia tactila, vizuala si auditiva este utilizata in special de nivelurile superioare de control/comanda ale SMU. Totodata, SMU necesita o perioada de antrenare pentru executarea unui anumit program motor (de ex. mersul) perioada urmata de o adaptare continua la schimbarea parametrilor sistemului viu uman si ale caracteristicilor mediului.

Obiectivul sistemului prezentat in cadrul competitiei internationale Imagine Cup este construirea unui sistem robotic inteligent cu auto-organizare bio-inspirat (SrBio) capabil sa aiba un control al dinamicii miscarii (DM) similar SMU si care sa respecte principiul subordonarii ierarhice succesive existent in acesta. SrBio va invata (in mod adaptiv, printr-un proces de auto-organizare continua) sa se deplaseze prin evitarea obstacolelor, utilizand doar reprezentarea locala a lumii exterioare obtinuta de la senzori. Comanda miscarii SrBio va fi data prin intermediul unei comenzi radio. SrBio va executa aceasta comanda globala avand insa o autonomie locala (nu primeste comenzi suplimentare de detaliu in vederea evitarii obstacolelor locale). SrBio va realiza o dubla integrare: a comenzii globale si a controlului local al DM. Aceasta integrare este necesara in vederea indeplinirii comenzii globale pe baza existentei autonomiei locale. Existenta autonomiei locale degreveaza operatorul uman de comanda detaliilor DM si asigurarea integritatii sistemului robotic in cazul in care comada radio ar determina o coliziune – in aceasta situatie sistemul local va prelua comanda sistemului indiferent de comanda radio trimisa.

Apllicatii practice: evidarea unei coliziuni auto in situatia in care soferul adoarme, pastrarea integritatii diferitelor structure robotice in cazul pierderii legaturii radio (misiuni spatiale sau diferiti roboti ce executa misiuni de salvare si care isi pierd comanda radio datorita interferentelor, zidurilor groase armate – de ex. centrala nucleara Fukushima), comada scaunelor cu rotile pentru persoanele tetraplegice etc.

    *Detalii despre echipa romaneasca:

    Team: Endeavour_Design
    Country / Region: Romania, Competition: Embedded Development
    Team Members:
    Monica Claudia Dobrea

    Detalii tehnice legate de proiect găsiți aici

    Gh. Asachi Technical University Of Iasi, Romania
    Iuliana Valcea
    Gh. Asachi Technical University Of Iasi, Romania

    Team Mentor
    Dobrea Dan Marius
    Gh. Asachi Technical University Of Iasi, Romania

    Află aici despre cealaltă echipă calificată la Imagine Cup 2011 din România

    Lasă un răspuns

    Adresa ta de email nu va fi publicată. Câmpurile obligatorii sunt marcate cu *